아두이노 로봇팔 프로젝트 - 1

어느정도 작업을 진행한 후에 이 기록을 적기 시작한다.

현재까지의 상황

 

-  일단 실질적으로 사용할 서보모터인 ‘MG 996R’ 4개를 구매하였다.  (중에 1개가 불량이어서 교체)

 

-   서보모터 ’SG-90’을 이전 자동문 제작 시 사용해봤기에 기본적인 서보모터 구동 방법을 알기에 모터가 이상 있는지 확인하고

     곧바로 다중(2개 이상)제어를 해보았다.

 

-   여기서 문제가 생겼는데 모터 각각 1개씩 따로 사용할 때는 정상적으로 작동되었는데 두개같이 사용하니 모터에 전기가

 들어오는 건 확인할 수 있었는 데 작동은 되지않았다. 이유를 찾아보니 기존의 가장 기본적인 케이블만으로는 서보모터

 2개이상 작동하기에 전력이 부족하다는 것을 알게 되었다. 

 

-  9V짜리 건전지와 잭을 구입하여 연결하였더니 서보모터 두개 연결하여 작동시켰더니 제대로 작동했다.

 

-  조이스틱 모듈을 구입하여 모터1은 X축에 따라, 모터2는 Y축에 따라 설정한 각도로 구동 되도록 하였다.

 

 

 

 

#include<Servo.h>    Servo servo1;      Servo servo2;   byte a;   const int SW_pin = 2; const int X_pin = A0; const int Y_pin = A1;   void setup() {   Serial.begin(9600);      servo1.attach(7);       servo1.write(0);   servo2.attach(8);       servo2.write(0);     pinMode(SW_pin, INPUT);   digitalWrite(SW_pin, HIGH);     delay(100); }   void loop() {    int button = digitalRead(SW_pin);    int xReading = analogRead(X_pin);    int yReading = analogRead(Y_pin);     Serial.print("Switch:  ");   Serial.print(button);   Serial.print("\n");   Serial.print("X-axis: ");   Serial.print(xReading);   Serial.print("\n");   Serial.print("Y-axis: ");   Serial.println(yReading);   Serial.print("\n\n");   delay(300);     if(xReading <= 300)   {     servo1.write(0);     }          else if(xReading >= 900 )     {       servo1.write(180);       }              else        {         servo1.write(90);       }      if(yReading <= 300)    {     servo2.write(0);     }          else if(yReading >= 900 )     {       servo2.write(180);       }              else        {         servo2.write(90);       }        //------------------------------------------------------         a = Serial.read();           if(a == '1')          {       servo1.write(0);                  delay(10);      }     else if(a == '2')          {        servo1.write(90);                 delay(10);      }                       else if(a == '4')          {       servo2.write(0);                  delay(10);      }     else if(a == '5')          {        servo2.write(90);                 delay(10);      }   }